نصب و راه اندازی ROS (robot operating system)

ROS kinetic

نصب  ros kinetic بر روی ubuntu 16.04

نسخه های مختلفی از راست برای دانلود و نصب وجود دارد که ما در این آموزش از نسخه kinetic استفاده می کنیم

نکته: توجه کنید که نسخه kinetic تنها بر روی ubuntu 16.04  و ubuntu 15.10 و Jessie (Debian 8) قابل اجراست

شروع نصب و راه اندازی

به وب سایت (http://www.ros.org/)  ros مراجعه کنید و گزینه Getting Started یا Install را بزنید

تقریبا تصویری به شکل زیر خواهید دید

ros install

شما می توانید با کلیک کردن بر روی دکمه Install و پیروی از مراحل توضیح داده شده ros را نصب کنید

اکنون جدیدترین دستورعمل را باهم دیگر مطالعه می کنیم

پیکر بندی مخازن ubuntu

ما می خواهیم ros را از رو مخازن ubuntu نصب کنم برای همین نیاز به پیکر بندی آن داریم

برای این کار ، کلمه Software & Updates را در نوار جستجو ubuntu سرچ می کنیم

software update ubuntu

بر روی Software & Updates کلیک کنید و تیک تمام منابع را مانند تصویر زیر بزنید

Ubuntu repositories

 

تنظیم source.list

قدم بعدی این است که اجازه دهید که از سرور مخازن راس بسته های packages.ros.org دانلود شود. باید تغییرات را در فایل source.list که در مسیر /etc/apt/ قرار دارد اعمال کنید.

دستور ازیر این کار را برای ما انجام می دهد

تنظیم کلید ها

هنگامی که یک مخزن جدید به ubuntu اضافه می شود ما باید کلید هایی را در آن تنظیم کنیم تا مبدا مخزن تایید شود. کلید زیر باید قبل از شروع فرایند نصب اضافه شود

نصب ROS

حالا ما آماده نصب ros بر روی ubuntu هستیم. قدم اول این است که لیست بسته های خود را بروز کنیم. برای این کار می توانیم دستور زیر را وارد کنیم

با این کار همه بسته ها از سرورهای موجود در Source.list دریافت می شوند.

پس از دریافت لیست بسته ها ، باید کل مجموعه بسته ROS را با استفاده از دستور زیر نصب کنیم:

این دستور بیشتر بسته های مهم را نصب خواهد کرد. شما حداقل به 15 GB فضا برای نصب ros نیاز دارد

نصب rosdep

ابزار rosdep به ما این امکان را می دهد تا به راحتی بسته هایی که به آن نیاز داریم را نصب کنیم. همچنین برای اجرای برخی از اجزای ros ضروری است

این دستور rosdep را راه اندازی می کند

تنظیم محیط ros

تبریک می گم! نصب ros به اتمام رسید. حال قدم بعدی چیه؟

به طور عمده ros از اسکریپت ها و فایل های اجرایی تشکیل شده است که در مسیر

/opt/ros/<ros_version>

قرار دارد

برای دستیابی به این دستورات و اسکریپت ها ، باید متغیرهای محیط ROS را به ترمینال اوبونتو اضافه کنیم. انجام این کار آسان است. برای دسترسی به دستورات ROS از داخل ترمینال ، باید فایل bash زیر را تهیه کنیم:

/opt/ros/<ros_version>/setup.bash

دستور انجام این کار به این شکل است:

اما برای این که بتوانیم محیط ros را در چند ترمینال داشته باشیم باید دستور زیر را به فایل .bashrc که در پوشه home قرار دارد وارد کنیم. bashrc هنگام باز شدن ترمینال جدید سورس خواهد شد

آشنایی با rosinstall

آخرین نکته ، یک دستور با عنوان

نکته آخر ، یک دستور ROS با نام rosinstall برای نصب درختان منبع برای بسته های خاص ROS وجود دارد. ابزار مبتنی بر پایتون است و می توانید با استفاده از دستور زیر آن را نصب کنید:

نصب ROS به اتمام رسید. شما می توانید با اجرای دستورات زیر از نصب بودن آن اطمینان حاصل کنید

یک ترمینال باز کنید و دستور roscore را در آن اجرا کنید

یک ترمینال جدید باز کنید و turtlesim node را اجرا کنید

اگر همه چیز درست باشد همچین چیزی را مشاهده خواهید کرد

turtlesim node ros

منابع:

subscription.packtpub.com

wiki.ros.org

نظر بدید