آماده سازی محیطی که بتوان از ROS در آن استفاده کرده یکی از اولیه ترین نیاز های ما می باشد. در صورتی که پیش نیاز های راه اندازی ROS را فراهم کرده اید در ادامه آموزش همراه ما باشید.
نصب ROS
بعد از اماده سازی پیش نیاز های ROS باید آن را نصب کنیم ، نصب ROS به دو روش نصب سریع و گام به گام امکان پذیر است. همواره شما می توانید به وب سایت (http://www.ros.org/) ROS مراجعه کنید و گزینه Getting Started یا Install را بزنید تا از آخرین روش نصب ROS با خبر شوید.
توجه: هر توزیع در ROS در ورژن های خاصی از ubuntu نصب می شود. برای مثال Indigo در 14.04 ، نسخه Kinetic در 16.04 و نسخه Melodic در 18.04.
نصب سریع
یکی از راحت ترین راه های نصب ROS استفاده از دستورات سریع است ، این روش در اوبونتو 13.10، 14.04 LTS و 16.04 LTS 18.04 LTS آزمایش شده است. لطفا توزیع مورد نظر خودتان را از فهرست زیر انتخاب کنید.
برای نصب سریع این نسخه تنها کافی است دستور اسکریپتی زیر را در محیط ترمینالی وارد کنیم و منتظر اتمام نصب باشیم ، البته ممکن است نیاز به برخی بسته ها باشد که در صورت نیاز آن ها را نصب کنید
برای نصب سریع این نسخه تنها کافی است دستور اسکریپتی زیر را در محیط ترمینالی وارد کنیم و منتظر اتمام نصب باشیم ، البته ممکن است نیاز به برخی بسته ها باشد که در صورت نیاز آن ها را نصب کنید
دستور نصب وابستگی ها:
بعد از اجرای دستور بالا و نصب وابستگی ها دستور زیر را وارد کنید
برای نصب سریع Indigo تنها کافی است دستور زیر را در ترمینال وارد کرده و منتظر پایان نصب بمانید
نصب گام به گام
روش رسمی نصب ROS به این صورت می باشد.
برای انجام این کار باید دستورات زیر را در ترمینال دستگاه خود وارد کنید.
در اولین قدم مخازن ROS را اضافه می کنیم:
در مرحله بعد برای تنظیم کلید احراز هویت دستور زبر را وارد می کنیم
اکنون ROS به لیست مخازن شما افزوده شده است و برای مطمن شدن از بروز بودن لیست دستور زیر را وارد کنید
بسیار خوب شما آماده نصب ROS می باشید. سه سطح نصب مختلف وجود دارد که در ادامه توضیح داده می شود (یکی از سه دستور زیر را انتخاب کنید)
نسخه دسکتاپ-کامل (پیشنهادی): شامل تمام بسته ها و ابزار های گرافیکی
نسخه دسکتاپ: شامل بیشتر بسته های گرافیکی
نسخه بیسیک: شامل حداقل پیش نیاز ها
برای انجام برخی تنظیمات باید دستورات زیر را نیز وارد کنید:
دستور rosdep update برای ایجاد فایل های مورد نیاز ros باید اجرا گردد .
این دستور تعدادی فایل در شاخه home در پوشه ros ایجاد می‌نماید. از آنجا که ros برای شناساندن این مسیر به سیستم و تنظیم یکسری متغیرهای محلی نیاز دارد، باید از دستور زیر استفاده گردد.
در صورتی که ROS با موفقیت بر روی سیستم شما نصب شده باشد با اجرا دستور راه اندازی هسته ROS از آن مطمن خواهید شد:
تنظیم محیط ROS
بعد از نصب ROS نیاز به یک سری تنظیمات برای اجرای درست برنامه می باشد
برای دسترسی به دستورات و اسکریپت های ROS در محیط ترمینال باید فایل bash را سورس کنیم. برای انجام این کار دستور زیر را در هر ترمینال جدیدی که باز می کنید وارد کنید.
نکته: در دستورات زیر به جای کلمه kinetic توزیع مورد استفاده خودتان را وارد کنید.
اما برای این که بتوانیم محیط ROS را در چند ترمینال داشته باشیم باید دستور زیر را به فایل .bashrc که در پوشه home قرار دارد وارد کنیم. bashrc هنگام باز شدن ترمینال جدید به صورت خودکار سورس خواهد شد.
نظر خود را بگویید