#1

نصب و پیکربندی محیط ROS

آماده سازی محیطی که بتوان از ROS در آن استفاده کرده یکی از اولیه ترین نیاز های ما می باشد. در صورتی که پیش نیاز های راه اندازی ROS را فراهم کرده اید در ادامه آموزش همراه ما باشید.

نصب ROS

بعد از اماده سازی پیش نیاز های ROS باید آن را نصب کنیم ، نصب ROS به دو روش نصب سریع و گام به گام امکان پذیر است. همواره شما می توانید به وب سایت (http://www.ros.org/) ROS مراجعه کنید و گزینه Getting Started یا Install را بزنید تا از آخرین روش نصب ROS با خبر شوید.

توجه: هر توزیع در ROS در ورژن های خاصی از ubuntu نصب می شود. برای مثال Indigo در  14.04 ، نسخه Kinetic در 16.04 و نسخه Melodic در 18.04.

نصب سریع

یکی از راحت ترین راه های نصب ROS استفاده از دستورات سریع است ، این روش در اوبونتو 13.10، 14.04 LTS و 16.04 LTS 18.04 LTS آزمایش شده است. لطفا توزیع مورد نظر خودتان را از فهرست زیر انتخاب کنید.

برای نصب سریع این نسخه تنها کافی است دستور اسکریپتی زیر را در محیط ترمینالی وارد کنیم و منتظر اتمام نصب باشیم ، البته ممکن است نیاز به برخی بسته ها باشد که در صورت نیاز آن ها را نصب کنید

wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && chmod 755 ./ros_install.sh && ./ros_install.sh catkin_ws_iranros kinetic

برای نصب سریع این نسخه تنها کافی است دستور اسکریپتی زیر را در محیط ترمینالی وارد کنیم و منتظر اتمام نصب باشیم ، البته ممکن است نیاز به برخی بسته ها باشد که در صورت نیاز آن ها را نصب کنید

دستور نصب وابستگی ها:

sudo apt-get update && sudo apt-get install wget lsb-release sudo -y

بعد از اجرای دستور بالا و نصب وابستگی ها دستور زیر را وارد کنید

wget https://raw.githubusercontent.com/PickNikRobotics/quick-ros-install/master/ros_install.sh && chmod 755 ros_install.sh && ./ros_install.sh melodic

برای نصب سریع Indigo تنها کافی است دستور زیر را در ترمینال وارد کرده و منتظر پایان نصب بمانید

curl https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh | bash -s catkin_ws_iranros indigo

نصب گام به گام

روش رسمی نصب ROS به این صورت می باشد.

برای انجام این کار باید دستورات زیر را در ترمینال دستگاه خود وارد کنید.

در اولین قدم مخازن ROS را اضافه می کنیم:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

در مرحله بعد برای تنظیم کلید احراز هویت دستور زبر را وارد می کنیم

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

اکنون ROS به لیست مخازن شما افزوده شده است و برای مطمن شدن از بروز بودن لیست دستور زیر را وارد کنید

sudo apt-get update

بسیار خوب شما آماده نصب ROS می باشید. سه سطح نصب مختلف وجود دارد که در ادامه توضیح داده می شود (یکی از سه دستور زیر را انتخاب کنید)

نسخه دسکتاپ-کامل (پیشنهادی): شامل تمام بسته ها و ابزار های گرافیکی

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

نسخه دسکتاپ: شامل بیشتر بسته های گرافیکی

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

نسخه بیسیک: شامل حداقل پیش نیاز ها

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

برای انجام برخی تنظیمات باید دستورات زیر را نیز وارد کنید:

sudo rosdep init
rosdep update

دستور rosdep update برای ایجاد فایل های مورد نیاز ros باید اجرا گردد .

این دستور تعدادی فایل در شاخه home در پوشه ros ایجاد می‌نماید. از آنجا که ros برای شناساندن این مسیر به سیستم و تنظیم یکسری متغیرهای محلی نیاز دارد، باید از دستور زیر استفاده گردد.

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

در صورتی که ROS با موفقیت بر روی سیستم شما نصب شده باشد با اجرا دستور راه اندازی هسته ROS از آن مطمن خواهید شد:

roscore

تنظیم محیط ROS

بعد از نصب ROS نیاز به یک سری تنظیمات برای اجرای درست برنامه می باشد

برای دسترسی به دستورات و اسکریپت های ROS در محیط ترمینال باید فایل bash را سورس کنیم. برای انجام این کار دستور زیر را در هر ترمینال جدیدی که باز می کنید وارد کنید.

نکته: در دستورات زیر به جای کلمه kinetic توزیع مورد استفاده خودتان را وارد کنید.

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

اما برای این که بتوانیم محیط ROS را در چند ترمینال داشته باشیم باید دستور زیر را به فایل .bashrc که در پوشه home قرار دارد وارد کنیم. bashrc هنگام باز شدن ترمینال جدید به صورت خودکار سورس خواهد شد.

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

نظر خود را بگویید

آدرس ایمیل شما منتشر نخواهد شد. قسمت های مورد نیاز علامت گذاری شده است *